const int echo=2; const int trig=3; volatile unsigned distancia; const int cerca=15; const int duracionMaxPulso=5000; const int ENA=11; const int IZQ1=9; const int IZQ2=8; const int DER2=7; const int DER1=6; const int ENB=10; void setup(){ pinMode(trig, OUTPUT); pinMode(echo, INPUT); pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(IZQ1, OUTPUT); pinMode(IZQ2, OUTPUT); pinMode(DER2, OUTPUT); pinMode(DER1, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); } void loop() { medir(); if (distancia < cerca){ obstaculo(); } else{ } adelante(); } void medir(){ digitalWrite(trig, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trig, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig, LOW); distancia=(pulseIn (echo, HIGH, duracionMaxPulso))/29.12/2; if(distancia==0) { distancia=duracionMaxPulso;} } void adelante(){ digitalWrite (IZQ1, 1); digitalWri...