DIAGRAMA EVASOR DE OBSTACULOS

 

// Definición de variables y constantes relacionadas con el motor izquierdo

const int IN1 = 13;  // Pin digital 13 para controlar sentido giro motor izquierdo

const int IN2 = 12;  // Pin digital 12 para controlar sentido giro motor izquierdo

 

// Definición de variables y constantes relacionadas con el motor derecho

const int IN3 = 11;  // Pin digital 11 para controlar sentido giro motor izquierdo

const int IN4 = 10;  // Pin digital 10 para controlar sentido giro motor izquierdo

 

// Este programa usará el sensor de ultrasonidos HCSR04 

// para medir la distancia a la que se encuentran

// diferentes obstáculos en centímetros y mostrarlo por el puerto serie.

const int triggerEmisor = 3;

const int echoReceptor = 2;

const int valorUmbral = 20;

long tiempoEntrada;  // Almacena el tiempo de respuesta del sensor de entrada

float distanciaEntrada;  // Almacena la distancia en cm a la que se encuentra el objeto

 

// Función que se ejecuta una sola vez al cargar el programa

void setup()

{

  // Se declaran todos los pines como salidas

  pinMode (IN1, OUTPUT);

  pinMode (IN2, OUTPUT);

  pinMode (IN3, OUTPUT);

  pinMode (IN4, OUTPUT);

 

  pinMode(triggerEmisor,OUTPUT); // El emisor emite por lo que es configurado como salida

  pinMode(echoReceptor,INPUT);   // El receptor recibe por lo que es configurado como entrada

  Serial.begin(9600); // Inicia el puerto de comunicaciones en serie

}

// Función que se repite de manera periódica

void loop()

{

  sensorUltrasonidos();

  // Si el valor de la distancia es menor que 5 cm se para y sigue recto en caso contrario

  if(distanciaEntrada>valorUmbral)

  {

 

    robotAvance();

  }

  else

  {

    robotDerecha ();

  }

}

/*

 Función sensorUltrasonidos: para medir la longitud del pulso entrante. 

 Mide el tiempo que transcurrido entre el envío del pulso ultrasónico 

 y cuando el sensor recibe el rebote, 

 es decir: desde que el pin echo empieza a recibir el rebote, HIGH, 

 hasta que deja de hacerlo, LOW, la longitud del pulso entrante.

*/

void sensorUltrasonidos()

{

    // Se inicializa el sensor de infrasonidos

    digitalWrite(triggerEmisor,LOW);  // Para estabilizar

    delayMicroseconds(10);

 

    // Comenzamos las mediciones

    // Se envía una señal activando la salida trigger durante 10 microsegundos

    digitalWrite(triggerEmisor, HIGH);  // envío del pulso ultrasónico

    delayMicroseconds(10);

    tiempoEntrada=pulseIn(echoReceptor, HIGH); 

    distanciaEntrada= int(0.017*tiempoEntrada); // Fórmula para calcular la distancia en cm

    Serial.println("El valor de la distancia es ");

    Serial.println(distanciaEntrada);

    delay(200);

}

/*

  Función robotAvance: esta función hará que ambos motores se activen a máxima potencia

  por lo que el robot avanzará hacia delante

*/

void robotAvance()

{

  // Motor izquierdo

  // Al mantener un pin HIGH y el otro LOW el motor gira en un sentido

  digitalWrite (IN1, HIGH);

  digitalWrite (IN2, LOW);

  // Motor derecho

  // Al mantener un pin HIGH y el otro LOW el motor gira en un sentido

  digitalWrite (IN3, HIGH);

  digitalWrite (IN4, LOW);

}

/*

  Función robotRetroceso: esta función hará que ambos motores se activen a máxima potencia 

  en sentido contrario al anterior por lo que el robot avanzará hacia atrás

*/

void robotRetroceso()

{

  // Motor izquierdo

  // Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior

  digitalWrite (IN1, LOW);

  digitalWrite (IN2, HIGH);

  // Motor derecho

  // Al mantener un pin LOW y el otro HIGH el motor gira en sentido contrario al anterior

  digitalWrite (IN3, LOW);

  digitalWrite (IN4, HIGH);

}

/*

  Función robotDerecha: esta función acccionará el motor izquierdo y parará el derecho

  por lo que el coche girará hacia la derecha (sentido horario)

*/

void robotDerecha()

{

  //  Motor izquierdo

  // Se activa el motor izquierdo

  digitalWrite (IN1, HIGH);

  digitalWrite (IN2, LOW);

  // Motor derecho

  // Se para el motor derecho

  digitalWrite (IN3, LOW);

  digitalWrite (IN4, LOW);

}

/*

  Función robotIzquierda: esta función acccionará el motor derecho y parará el izquierdo

  por lo que el coche girará hacia la izquierda (sentido antihorario)

*/

void robotIzquierda ()

{

   //  Motor izquierdo

  // Se para el motor izquierdo

  digitalWrite (IN1, LOW);

  digitalWrite (IN2, LOW);

  // Motor derecho

  // Se activa el motor derecho

  digitalWrite (IN3, HIGH);

  digitalWrite (IN4, LOW);

}

/*

  Función robotParar: esta función parará ambos motores

  por lo que el robot se parará.

*/

void robotParar()

{

  // Motor izquierdo

  // Se para el motor izquierdo

  digitalWrite (IN1, LOW);

  digitalWrite (IN2, LOW);

  // Motor derecho

  // Se para el motor derecho

  digitalWrite (IN3, LOW);

  digitalWrite (IN4, LOW);

}